La chiesa, tra le più antiche di Jesi, sorge sull'area di una preesistente costruzione risalente al periodo longobardo e su un'ancora più antica costruzione risalente al periodo romano, della quale recenti scavi hanno messo in luce una pavimentazione a mosaico.
La chiesa, essendo dotata di fonte battesimale, fu probabilmente la prima Pieve della città e della diocesi. In età medioevale era di stile gotico con porticato e aveva l'ingresso rivolto in via Baldassini.
Nel 1770 un violento incendio distrusse gran parte della chiesa che venne ricostruita nelle forme attuali a partire dalla metà del '700 su progetto di Gaetano Fammilume, ma è assai probabile che sia intervenuto anche l'arch. Mattia Capponi, in particolare per quanto riguarda la scenografica scalinata d'ingresso a doppia rampa avvolgente e la caratteristica facciata munita di due piccole torri campanarie, che fanno di questa chiesa uno dei più armoniosi edifici religiosi settecenteschi di Jesi.
Nelle quattro edicole delle torri erano state sistemate statue degli apostoli scolpite dal folignate Stefano Montrocchi distrutte dai giacobini nel 1798. All'interno, oltre ad alcuni interessanti affreschi, è esposta sull'altare maggiore la “Consegna delle chiavi a S. Pietro”, opera di G. Ricci.